Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 81, Москва, 2018 г.
Авторы: Данилов А.В., Кропотов А.Н., Трифонов О.В.
Общий подход к решению обратной задачи кинематики для манипулятора последовательной структуры с помощью конечного поворота и смещения
Аннотация:
Разработан новый подход к решению обратной задачи кинематики для манипуляторов последовательной структуры с произвольным количеством звеньев, связанных кинематическими парами пятого класса. Сформулированы теоремы о конечном угле поворота и смещении для каждой степени подвижности манипулятора, позволяющие оптимально использовать каждую степень подвижности при движении схвата к заданным параметрам положения и ориентации при решении обратной задачи кинематики.
Ключевые слова:
манипулятор, кинематические пары, обратная задача кинематики, конечный угол поворота, конечное смещение
Язык публикации: русский, страниц: 15
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Данилов Александр Владимирович,  ,  НУК СМ МГТУ им Н.Э. Баумана
  • Кропотов Александр Николаевич,  ,  НУК СМ МГТУ им Н.Э. Баумана
  • Трифонов Олег Всеволодович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН