Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 90, Москва, 2017 г.
Авторы: Терехов Г.П., Павловский В.Е.
Управление несбалансированным сферическим роботом
Аннотация:
Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Важной особенностью модели является то, что центр масс шара и геометрический центр не совпадают. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе исследовано движение и синтезированы управления для прохождения траекторий в случае различных моделей контакта, а именно, модели абсолютно шероховатой плоскости и модели двухпараметрического трения.
Ключевые слова:
робот-шар, динамика неголономных систем, динамические модели, двухпараметрическкая модель трения, алгоритм управления шаром с маховиками
Язык публикации: русский, страниц: 23
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Терехов Георгий Павлович,  ,  аспирант МГУ
    (руководитель В.Е.Павловский)
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН