Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 77, Москва, 2017 г.
Авторы: Савицкий А.В., Павловский В.Е.
Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления
Аннотация:
В работе представлена теоретико-механическая модель беспилотного летательного аппарата – квадрокоптера. Изучены такие базовые траектории как взлет-парение-посадка, полет по прямой. Рассмотрен нейросетевой алгоритм построения управляющих воздействий для базовых траекторий. На основе результатов численного моделирования построена обучающая выборка, построена сходящаяся нейронная сеть. Показано, что построенный алгоритм управления удовлетворительно работает для случая базовых траекторий. Также представлены результаты работы нейросетевого алгоритма для случая наличия погрешности позиционного датчика.
Ключевые слова:
квадрокоптер, нейронная сеть, алгоритм управления, нейросетевой регулятор
Язык публикации: русский, страниц: 20
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Савицкий Александр Владимирович,  ,  МГУ им. М.В. Ломоносова
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН