Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 47, Москва, 2017 г.
Авторы: Беклемишев Н.Д., Платонов А. К., Соколов С.М., Трифонов О.В.
Алгоритмы управления движением схвата манипулятора
Аннотация:
Предложены три базовые функции, на которые раскладываются алгоритмы построения рабочих движений манипулятора с предметом в его схвате. Рассмотрены проблемы реализации этих функций для манипулятора с кинематической схемой, усложненной боковым выносом схвата. Разработаны алгоритмы векторных операторов для решения прямых и обратных задач кинематики манипуляций. Описаны способы раскрытия неоднозначностей при построении конфигураций манипулятора. Показаны алгоритмы наведения на объект камеры схвата.
Ключевые слова:
роботы, манипуляторы, функции построения движений, обратная задача кинематики, операторы геометрии, расширение алгебры векторов
Язык публикации: русский, страниц: 36
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Беклемишев Николай Дмитриевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Платонов Александр Константинович,  orcid.org/0000-0001-6496-582X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Соколов Сергей Михайлович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Трифонов Олег Всеволодович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН