Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 16, Москва, 2017 г.
Авторы: Терехов Г.П., Павловский В. Е.
Управление роботом-шаром с помощью маховиков
Аннотация:
Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе построены и исследованы алгоритмы управления шаром по базовым траекториям, рассмотрены движения от вращения на месте и движения по отрезку прямой до базовых движений по криволинейным траекториям. Рассмотрены динамические модели шара-робота, разные модели трения, в качестве основной модели трения рассмотрена двухпараметрическая модель. В работе обоснована техническая возможность реализации шара-робота с маховиками.
Ключевые слова:
робот-шар, динамические модели, двухпараметрическкая модель трения, алгоритм управления шаром с маховиками
Язык публикации: русский, страниц: 31
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Терехов Георгий Павлович,  ,  МГУ им. М.В. Ломоносова
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН