Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 127, Москва, 2016 г.
Авторы: Колесниченко Е.Ю., Павловский В. Е., Грибков Д.А., Орлов И.А., Алисейчик А.П.
Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота
Аннотация:
В работе рассматривается теоретическая механическая модель многоколесного мобильного робота на меканум-колесах, кратко обсуждаются вопросы ее аппаратной реализации. Основная цель работы – синтез управляемого движения аппарата по криволинейным траекториям. Использование меканум-колес (роликонесущих колес всенаправленного движения) упрощает кинематическую схему аппарата за счет отказа от сложных рулевых механизмов и приводов, и при этом полностью сохраняет возможности управления криволинейными движениями. В работе показаны способы управления аппаратом по различным траекториям.
Ключевые слова:
меканум-колесо, шестиколесный робот, движение по криволинейной траектории, сплайн-интерполяция
Язык публикации: русский, страниц: 26
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Колесниченко Елена Юрьевна,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Грибков Дмитрий Александрович
  • Орлов Игорь Александрович,  orcid.org/0000-0002-5634-9426,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Алисейчик Антон Павлович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН