Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 72, Москва, 2015 г.
Авторы: Давыдов О.И., Платонов А.К.
Организация и структура комплексной карты операционной среды сервисного робота
Аннотация:
Данная работа является частью проекта разработки бортовой системы управления мобильного сервисного робота РБ-2 с установленным на нем манипулятором. В ней описывается Карта – '2.5D модель' операционной среды мобильного робота с упрощенным описанием вертикальных размеров объектов модели. В работе вводится понятие Ортофрейма как ключевого элемента модели, описываются его основные параметры, благодаря которым модель представляет собой комбинацию метрической, топологической и семантической моделей. В работе также рассматривается структура объекта модели операционной среды как комбинация Ортофреймов, описываются отношения между объектами модели, геометрические и топологические связи между ними. Приводятся примеры построения семантических описаний объектов и семантических отношений между объектами. Описывается процедура планирования маршрута движения.
Ключевые слова:
мобильный сервисный робот, Ортофрейм, модель операционной среды, 2.5D Карта
Язык публикации: русский, страниц: 28
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Давыдов Олег Измайлович,  ,  Пенсионер
  • Платонов Александр Константинович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН