Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 50, Москва, 2015 г.
Авторы: Голубев Ю. Ф., Корянов В. В.
Движение инсектоморфного робота с использованием незакрепленных шаров
Аннотация:
Исследуется проблема о построении движения инсектоморфного робота на неустойчивых препятствиях. В модельной постановке решена задача о перемещении робота с горизонтальной плоскости на незакрепленный шар, подкатывании этого шара к другому свободному шару, перелезании робота на другой шар и слезании робота с него вновь на горизонтальную плоскость. Теоретически установлено, что при перпендикулярном к вектору скорости шара смещении центра масс робота от вертикальной оси, проходящей через центр шара, неизбежно возникает вертикальная закрутка шара, что затрудняет маневрирование на шаре.
Ключевые слова:
инсектоморфный робот, полная динамика, сухое трение, комбинация препятствий
Язык публикации: русский, страниц: 24
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН