Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 45, Москва, 2015 г.
Авторы: Давыдов О.И., Платонов А.К.
Метод определения позиции и ориентации мобильного робота с лазерным сканером
Аннотация:
В работе представлен алгоритм определения неизвестной позиции мобильного робота, находящегося в помещении. Алгоритм основан на специальном выборе признаков для распознавания ориентиров в окружении робота. Исходными данными являются измерения горизонтальных дальностей в поле зрения лазерного сканера робота. По этим данным строится рабочая модель видимой части окружения робота, в которой специальным образом выделяются признаки, характеризующие метрические особенности, наблюдаемые в сенсорных данных. В базе данных системы управления робота имеется карта среды передвижения робота с выделенными таким же образом отличительными признаками. На этой карте ищется зона, отличительные признаки которой наиболее похожи на отличительные признаки рабочей модели. По взаимному положению найденных пар похожих признаков оценивается ориентации робота и его позиция. Эксперименты показывают, что предлагаемый метод отличается высокой скоростью и позволяет при включении робота оценивать его положение с точностью, достаточной для формирования параметров начала движения.
Ключевые слова:
мобильный робот, лазерный сканер, модель операционной среды, карта, отличительные признаки, ориентиры
Язык публикации: русский, страниц: 20
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Давыдов Олег Измайлович,  ,  Пенсионер
  • Платонов Александр Константинович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН