Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 25, Москва, 2015 г.
Авторы: Давыдов О.И., Платонов А.К.
Алгоритм управления дифференциальным приводом мобильного робота РБ-2
Аннотация:
В работе представлен алгоритм управления движением мобильного робота, оснащённого дифференциальным приводом и опорными омни-колёсами. Приводится подробное описание алгоритма и метода его настройки. Описывается программа-имитатор, которая моделирует динамику движения робота по горизонтальной поверхности. С помощью имитатора подбираются настроечные параметры для алгоритма управления приводом. Далее, программное обеспечение испытывается на реальном роботе РБ-2, настроечные параметры корректируются. Описанный подход позволил создать эффективный алгоритм управления движением за достаточно короткое время, сведя к минимуму его испытания на реальном роботе.
Ключевые слова:
мобильный робот, омни-колёса, модель динамики движения, алгоритмы управления движением, робот РБ-2
Язык публикации: русский, страниц: 16
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Давыдов Олег Измайлович,  ,  пенсионер
  • Платонов Александр Константинович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН