Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 15, Москва, 2015 г.
Авторы: Давыдов О.И., Платонов А.К.
Сеть Пассфреймов - комбинированная модель операционной среды мобильного робота
Аннотация:
В работе рассматривается структура внутреннего представления информации для управления движением автономного мобильного робота РБ-2. Предлагается модель операционной среды мобильного робота, которая представляет собой комбинацию метрической, топологической и семантической моделей. Вводится понятие Пассфрейма как ключевого элемента модели, описывается его структура и основные свойства. Рассматривается структура модели операционной среды в виде сети Пассфреймов. На данных, получаемых с лазерного сканера, описывается алгоритм построения отдельных Пассфреймов, а также алгоритм формирования сети в целом. Описывается процедура планирования маршрута движения робота из исходного положения к целевому положению. Все алгоритмы, предлагаемые в данной работе, реализованы в виде программного обеспечения системы управления движением роботом РБ-2.
Ключевые слова:
мобильный робот, пассфрейм, лазерный сканер, модель операционной среды, алгоритмы планирования маршрута, робот РБ-2
Язык публикации: русский, страниц: 28
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Давыдов Олег Измайлович,  ,  Пенсионер
  • Платонов Александр Константинович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН