Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 67, Москва, 2012 г.
Авторы: Ахтеров А.В., Кирильченко А. А., Павловский В.Е., Рогозин К.В.
Способы управления распределенной мобильной системой в условиях неопределенности
Аннотация:
В работе рассматриваются задачи управления распределенными мобильными системами (РМС), элементами которых являются группа мобильных роботов и, возможно, совокупность стационарных сенсорных устройств – распределенная сенсорная система (РСС). Рассматривается проблема организации автономного мобильного патрулирования (АМП) или информационного мониторинга среды, одна из задач которого состоит в обнаружении и сопровождении динамических объектов, не являющихся элементами патрульной РМС. В рамках АМП рассматриваются ее существенные подзадачи: задачи достижения целевой конфигурации и информационного обхода, задачи обнаружения динамических объектов на основе сети из виртуальных датчиков (совмещающих получение данных с их обработкой) и др. Основой для аналитического исследования указанных задач является теория террайнов – метрических толерантных пространств, основным отношением толерантности в которых является базовое информационно-двигательное отношение – отношение видимости. Приводятся результаты численного моделирования поведения РМС. Работа частично поддержана грантами РФФИ 10-07-00409, 10-01-00160.
Ключевые слова:
робот, распределенная мобильная система, групповое управление, групповое поведение, моделирование, толерантное пространство
Язык публикации: русский, страниц: 32
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Ахтеров Александр Вячеславович,  ,  соискатель ИПМ
  • Кирильченко Александр Александрович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Рогозин Кирилл Валерьевич,  ,  соискатель ИПМ