Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 94, Москва, 2008 г.
Авторы: Соколов С.М., Трифонов О. В., Ярошевский В. С.
Система управления сферическим приводом прямого управления с датчиками Холла в контуре обратной связи
Аннотация:
Рассматриваются перспективные, обладающие высокой скоростью (до 1000°/сек) и ускорением (10000°/сек2), точностью позиционирования (до 0,5° и выше), большими угловыми диапазонами перемещений (до 90° по каждой из двух осей) сферические приводы прямого управления. Эти приводы предназначены для быстрых и точных перемещений сенсоров информационной системы мобильного робота. Описываются физические основы сферических приводов прямого управления с датчиками Холла в цепи обратной связи и компоновка аппаратной части соответствующей системы управления. На основе анализа и построения математических моделей всех факторов, оказывающих влияние на процесс управления, предлагаются алгоритмы эффективного управления рабочими органами подобных приводов с датчиками Холла в цепи обратной связи. Описана реализация и эксперименты с предлагаемой системой управления на действующих образцах приводов в составе информационной системы мобильного робота.
Язык публикации: русский, страниц: 20
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Соколов Сергей Михайлович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Трифонов Олег Всеволодович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Ярошевский Виктор Семенович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН