Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 11, Москва, 2008 г.
Авторы: Иванов Д. С., Овчинников М. Ю.
Использование одноосного гироскопа для определения ориентации макета в лабораторных условиях
Аннотация:
Рассматривается задача определения ориентации твердого тела, подвешенного на струне, с использованием одноосного датчика угловой скорости (гироскопа). Изложены элементы теории расширенного адаптивного фильтра Калмана. Дано описание фильтров Калмана, основанных на различных моделях движения тела. Проводится компьютерное моделирование процесса определения ориентации тела с помощью фильтров Калмана. Дано описание макета, созданного в ИПМ им. М.В.Келдыша РАН, на котором реализована работа фильтров Калмана, использующих в качестве входных данных показания гироскопа.
Ключевые слова:
фильтр Калмана, определение ориентации, датчик угловой скорости
Язык публикации: русский, страниц: 32
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Иванов Данил Сергеевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Овчинников Михаил Юрьевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН