Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 88, Москва, 2007 г.
Авторы: Глотов Ю.Н., Емельянов С. Н., Сазонов В. В.
Определение движения механических объектов по данным видеоизмерений в задачах робототехники
Аннотация:
Описана методика определения движения стержня, качающегося на бифилярном подвесе, по данным видеоизмерений. Исходной информацией служат координаты концевых точек изображения стержня на ПЗС-матрице ТВ-камеры. Получаемая оследовательность измерений накапливается на некотором отрезке времени и затем обрабатывается методом наименьших квадратов с помощью интегрирования нелинейных уравнений движения стержня. Рассмотрен также вариант обработки данных последовательно поступающими порциями (т.н. метод динамической фильтрации). Приводятся примеры обработки реальных данных измерений и статистические оценки точности определения движения стержня. Разработанная методика предназначена для использования в контуре управления робота-манипулятора, взаимодействующего с подвижными объектами.
Язык публикации: русский, страниц: 29
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст:
  (PDF)
Сведения об авторах:
  • Глотов Ю.Н.
  • Емельянов Сергей Николаевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Сазонов Виктор Васильевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН