Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 12, Москва, 2006 г.
Авторы: Павловский В.Е., Шишканов Д.В.
Исследование динамики и синтез управления колесными аппаратами с избыточной подвижностью
Аннотация:
Работа посвящена исследованию динамики модульных колесных аппаратов с высокой адаптацией, синтезу управления ими, анализу и улучшению качества управления. В работе получены уравнения движения колесных роботов с различными схемами расположения колес и геометрией корпуса. Проведено моделирование и исследование сложных движений четырехколесного робота. Построены и исследованы модели многоопорных колесно-шагающих роботов при движении по поверхности с препятствиями с помощью программного комплекса «Универсальный механизм».
Ключевые слова:
колесно-шагающий аппарат, уравнения движения, моделирование движения, «Вальс», «Универсальный механизм»
Язык публикации: русский, страниц: 28
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Шишканов Д.В.