Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

, Москва, 2005
Источник:
журнал 'Информационно-измерительные и управляющие системы', Москва, 2005
Авторы: Голубев Ю. Ф., Корянов В. В.
Компьютерное исследование динамики и управления движением электромеханического лазающего робота
Аннотация:
Исследуется задача о преодолении шестиногим инсектоморфным роботом как отдельно стоящих, так и комбинации высоких препятствий. Полоса препятствий включает в себя вертикальный цилиндрический столб и два уступа с вертикальными стенками. Уступы соединены на уровне опорных площадок узким брусом. Один из уступов стоит вплотную к столбу. Рассмотрены различные маневры в зависимости от соотношения высоты столба и уступа. При движении по брусу средние ноги используются в качестве маховика для стабилизации на этапах потери статической устойчивости. Решена также задача о залезании на вертикально стоящий прямой угол (угол дома). Стопы робота не оборудованы вакуумными присосками или другими специальными устройствами, движения строятся в предположении, что используются только силы сухого трения в точках опоры. Представлены некоторые результаты трехмерного компьютерного моделирования полной динамики робота.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН