Головная страница ИПМ Электронная библиотека  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Статья, Москва, 2005
Источник:
журнал 'Теория и системы управления'
Авторы: Карташев В. А.
Управление движением манипулятора, составленного из одинаковых модулей
Аннотация:
Описывается управление манипулятором, который состоит из одинаковых модулей. Конструкция модулей позволяет реализовывать достаточно большое разнообразие кинематических схем. Найдено описание этих схем и разработано программное обеспечение, которое автоматически настраивается на заданную кинематическую схему. Система управления обеспечивает управление движением схвата в декартовых абсолютных осях и контроль столкновений модулей друг с другом. Рабочие движения воспроизводятся на дисплее в реальном масштабе времени. Успешное решение задач автоматической настройки системы управления и визуализации движений делает возможным использование универсальных модульных конструкций в большом количестве практических приложений.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст:
  (PDF)
Сведения об авторах:
  • Карташев Владимир Алексеевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН