Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 21, Москва, 2004 г.
Авторы: Барбашова Т.Ф., Кирильченко А. А., Колганов М.А.
Некоторые аспекты использования метода потенциалов при управлении мобильными роботами.
Аннотация:
Метод потенциалов основывается на реализации движения мобильного робота в поле «информационных сил» («притяжение» к целевой точке, «отталкивание» от препятствий и т.п.). Рассмотрен гибридный алгоритм, основанный на использовании метода потенциалов и гарантированный от зацикливания, а также моделирование движения мобильного робота на уровне отрезка. Представлены результаты работы прототипа пакета прикладных программ для исследования метода потенциалов в различных структурах. Представлены элементы теории сопряженных толерантных пространств, а также покрытие классами видимости исходной структуры для реализации схемы «плавающего» потенциала.
Язык публикации: русский, страниц: 23
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Барбашова Т.Ф.
  • Кирильченко Александр Александрович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Колганов М.А.