Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 67, Москва, 2002 г.
Авторы: Голубев Ю. Ф., Дитковский А.Е.
Управление упругим манипулятором с полезной нагрузкой под действием силы тяжести.
Аннотация:
Рассматривается задача об управлении движением с учетом силы тяжести манипулятора, состоящего из упругой балки и твердого тела, закрепленного на одном из ее концов. Рука манипулятора может вращаться в горизонтальной плоскости и перемещаться вдоль вертикальной направляющей. Требуется перевести манипулятор из заданного начального положения в конечное без возбуждения упругих продольных и изгибных колебаний.Управление построено в виде рядов по степеням параметра, обратно пропорционального модулю Юнга. Выписаны рекуррентные формулы для всех коэффициентов разложения.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст:
  (LATEX)
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Дитковский А.Е.