Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 50, Москва, 2002 г.
Авторы: Голубев Ю. Ф.
Робот-эквилибрист.
Аннотация:
Исследована задача о стабилизации равновесия робота, поставленного на цилиндр, который может катиться по горизонтальной плоскости. Во всех внешних контактах отсутствует проскальзывание. Управление осуществляется за счет электромеханического углового ускорения маховика, расположенного на роботе. Изучены стационарные движения. Показано, что соответствующая линейная система полностью управляема. Построен PD-регулятор с насыщением. Найдена область стабилизируемости системы в связи с ограниченностью управляющей функции. Изучено влияние погрешностей измерений. Выполнен расчет характеристик управления для некоторых конкретных параметров робота.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст:
  (TEX)
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН