Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 45, Москва, 2002 г.
Авторы: Белоусов И.Р.
Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов.
Аннотация:
Предложено математическое описание алгоритма последовательного формирования локальных систем координат звеньев для манипуляторов с вращательными и поступательными шарнирами, соседние оси которых параллельны или перпендикулярны. Разработан метод формирования уравнений динамики для такого класса манипуляторов с помощью уравнений Лагранжа II рода. Уравнения имеют матричный вид, позволяют решать прямую и обратную задачи динамики, удобны для реализации на ЭВМ. Использование матриц размера 3х3 обеспечило высокую вычислительную эффективность уравнений; разработанная программная реализация алгоритма расчета коэффициентов уравнений динамики позволяет проводить оптимизацию вычислительных затрат для конкретных типов манипуляторов. Структура полученных уравнений допускает применение к ним символьных преобразований. Разработан пакет программ на языке REDUCE для вывода уравнений динамики в символьном виде. Их вычислительная эффективность в 4-5 раз превышает эффективность численных моделей для 2-х и 3-х звенных манипуляторов. Для замыкания уравнений динамики получены выражения обобщенных моментов, развиваемых приводами манипулятора. Рассмотрены различные модели, учитывающие упругость шарниров и основные типы нелинейностей, обусловленных особенностями приводов и механических передач.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст: Сведения об авторах:
  • Белоусов Игорь Рафаилович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН