Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

№ 62, Москва, 2000 г.
Авторы: Голубев Ю. Ф., Дитковский А.Е.
Управление угловым положением без возбуждения упругих колебаний манипулятора с полезной нагрузкой.
Аннотация:
Рассматривается задача об управлении движением манипулятора, состоящего из упругой балки и твердого тела, закрепленного на одном из ее концов. Требуется перевести манипулятор из начального углового положения в заданное конечное угловое положение без возбуждения колебаний. Учитываются упругие продольная и изгибная деформации. Выведены уравнения вращения манипулятора под действием управляющего момента и уравнения движения балки с телом, расположенном на одном из ее концов и могущим совершать управляемое вращение вокруг продольной оси балки. Управление построено в виде рядов по степеням параметра, обратно пропорционального модулю Юнга. Выписаны рекуррентные формулы для всех членов разложения.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст:
  (TEX)
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Дитковский А.Е.